当社は、阪奈間を結ぶ目的で明治43（1910）年9月16日に設立された「奈良軌道株式会社」を源流とする。 同社は設立後まもなく大阪電気軌道に商号を改め、さらに参宮急行電鉄の合併に伴って関西急行鉄道へ商号変更する。 その後、昭和19（1944）年6月設立の近畿日本鉄道へ事業が引き継がれ、現在に至っている。 つまり、明治43年9月16日に当社の歴史がスタートしたのである。

 奈良電気鉄道は、大阪府からの通告に基づき、明治40年6月に奈良軌道と名称変更した。 その後、会社設立の準備は不況の影響で中断したが、43年に入って景気が好転したことを受けて会社設立準備を再開し、同年9月16日には奈良軌道の創立総会を開催した。 資本金は300万円で、社長に廣岡惠三が就任し、専務に七里清介、取締役には岩下清周、玉田金三郎、守山又三、速水太郎、金森又一郎がそれぞれ就いた。 そして10月15日には、創立総会の決議に基づき、「大阪電気軌道株式会社」（以下、「大軌」という。）に商号変更した。

 建設費が予想額を超え、その工面に窮した大軌は、株式払込金全額収受のほか、300万円の社債を発行して資金の確保に努めた。 しかし、それでも建設費のすべてをまかなうことができず、優先株式発行や財団抵当借入れを企図したものの、いずれも失敗に終わった。 路線開業前後に資金調達もままならない状況に置かれた大軌は、大正4年2月以降、債務整理案を検討し、7月には具体的な整理内容について債権者との合意にこぎ着けた。 この間、廣岡社長は元年12月に辞任し、かわって岩下清周が社長に就任したが、岩下社長も路線開業後の3年11月に辞任した。 その後社長不在のまま、金森取締役支配人を柱とした少数の経営陣で難局に対処し、整理案が確定して間もない4年8月、大槻龍治が社長に就任した。

 債務の整理は、大槻社長のもとで実行された。優先株式5万株（250万円）の全額払込みを完了させ、物上担保付社債300万円を発行するとともに、100万円の減資を断行した。 こうして、大軌は経営難を乗り切ることができたのである。

 大正3年4月30日には上本町・奈良間を開業し、同区間を所要時間55分で結んだ。 開業当初の奈良駅は、奈良市街地への乗入れ協議が難航した影響で工事が遅滞したため、奈良市高天町に仮駅として設置されていたが、7月8日、仮駅から奈良市東向中町までの区間が開業し、仮駅が廃止された。

 付帯事業である電気供給事業は、明治45年7月に大阪府21村および奈良県7村での電気事業経営許可を得た。 大正2年8月4日には、大阪府内12村における電灯供給を開始した。 これが、大軌の歴史上、最初に開始した事業であった。

 一方、南河内地方では、明治31年3月24日に「河陽鉄道株式会社」が柏原・道明寺・古市間を開業した。 当社前身会社では最初の開業で、さらに4月には古市・富田林間を開業した。 同社は、大阪鉄道（（現）JR関西本線ほか）の柏原駅と南河内地方とを接続する路線敷設の要請を受け、29年3月31日に資本金30万円で設立された会社で、社長には出水彌太郎が就任した。 しかし、路線を開業したものの沿線人口が少なく、河陽鉄道はたちまち営業の継続が絶望的な状況に陥ったことから、同社の事業は32年5月に新会社「河南鉄道株式会社」へ譲渡された。 同社は、同年1月に資本金30万円で設立された会社で、35年12月には富田林・長野（（現）河内長野）間を開業した。 さらに、大阪都市部への延伸線を出願したものの、この時代（大正5年まで）には実現しなかった。

 また、伊勢平野においては、津・四日市間を結ぶ目的で、明治44年11月10日に当社前身会社である資本金50万円の「伊勢鉄道株式会社」が設立され、社長には松本恒之助が就任した。 同社は、大正4年9月10日の一身田町（（現）高田本山）・白子間を最初として、6年1月までに津市（後の部田）・千代崎間を開業した。